命令法

ドイツ語の命令形は、動詞の人称変化としては、二人称に対してだけです。

一人称単数、つまり自分自身に命令するときは、自分をあなた(二人称単数)に見立てます。
三人称に対しては接続法I式(接続法現在)が使われます。

また、フランス語では、二人称の複数と敬称が両方「vous」で同じ形ですが、ドイツ語では「ihr」と「Sie」という違う形になっています。

ですので、ドイツ語の命令形は「du(単数親称)」「ihr(複数親称)」「Sie(単数複数敬称)」に対しての、3つの形があります。

規則動詞の人称変化は次のようになります。
ただ、微妙に形や音が変わったりするものがあるので要注意です。

規則動詞「語幹 + en」
命令法
du ihr Sie
語幹 + (e) 語幹 + (e)t 語幹 + (e)n + Sie

二人称単数親称「du」に対して

 Genieße dein Leben!
 Enjoy your life!

 Genieß dein Leben!
 Enjoy your life!

 Genieß' dein Leben!
 Enjoy your life!

二人称単数親称「du」に対しての命令法は「語幹 + e」ですが、語尾の「e」は省略しても良い動詞もあります。

「genießen(楽しむ)」もその一つで、上のように、「e」を付けてもいいし、付けなくてもいいし、省略したことを示すために「'」(アポストロフィー)を付けたりもします。

二人称複数親称「ihr」に対して

 Kommt nach Japan!
 Come to Japan!

二人称複数「ihr」に対しての命令形は、直説法現在形と一緒です。
ちなみに、命令形は、語尾に「!」マークを付け、動詞が文頭に来て、その後に目的語や修飾語などが続きます。

二人称敬称「Sie」に対して

 Seien Sie frei!
 Be free!

二人称敬称「Sie」は、主語を省略できません。
動詞の後に来て、その後に目的語や修飾語などが続きます。

「sein」の人称変化は不規則で、以下の表のようになります。

sein
命令法
du ihr Sie
sei seid seien + Sie

一人称複数「wir」に対して

 Seien wir frei!
 Let's be free!

二人称敬称「Sie」の命令形を、一人称複数に対して使った時、英語でいう「let's」の意味になります。

最後に

二人称単数親称「du」の時、命令形になった動詞は、微妙に綴りや音が変わったりする単語もありますが、これはもう「文法」というより「語彙」の問題ですので、単語を覚える時に、一緒に覚えてしまうのが一番効率がいいと思います。